恢复不是再试一次，而是先改变失败的条件

没有成功信号，可能是失败，也可能是不知道

抓取结束后相机里看不到杯子：它可能在夹爪里被挡住，也可能掉到桌子下面。若直接重抓，前一种情况可能夹坏杯子；若直接搬运，后一种情况只是在搬动空手。

先区分任务失败、观测不确定、执行状态未知和保护故障。任务失败指结果不满足目标；观测不确定指现有证据无法判定；执行状态未知可能源于通信中断；保护故障则要求进入设备和应用定义的处置流程。它们可以同时发生，优先级不能仅由“离目标还有多远”决定。

检测应组合与任务相关的证据。例如夹爪位置能说明是否闭合，电流或力觉可能提供接触线索，视觉能验证目标是否随手移动。任何单一信号都有歧义：夹爪碰到障碍也可能产生力；视觉跟踪也可能认错相似物体。信号不一致时保留“不确定”，并阻止依赖已成功假设的后续动作。

先问是否允许继续，再问怎样完成任务

恢复不是撤销按钮。已经洒出的液体不会因为调用“逆动作”自动回到杯子；已松开的物体也不能仅靠反向轨迹重新抓住。补偿动作要针对现在的环境状态设计，并且可能有新的失败风险。

重复同一种错误，不会自动获得独立的新机会

若 p=0.6，允许总共 3 次独立尝试，则至少一次成功概率为 0.936。但标定持续偏了 3 cm，或夹具根本不适合物体时，三次失败高度相关，公式不适用。真正的恢复应改变有证据支持的失败条件：重新标定、调整可验证的抓取参数或更换允许的技能，而不是不断重复同一条命令。

重试预算至少包括总次数、累计耗时与资源风险。一次恢复本身也耗时，也可能造成物体损伤。教学例子中，总共允许 3 次任务尝试，每次超时 4 秒，前两次之间最多各一次 2 秒恢复，则这部分的预算是 3×4+2×2=16 秒；传感、取消确认、收尾和调度延迟若未包含，还要另行计入，不能把 16 秒当作硬实时上界。

收到超时不要立即启动第二次抓取。先查询旧请求状态，必要时请求取消，并等待与设备相关的停止确认。ROS 2 Action 的取消中状态正说明：被接受的取消请求仍可能需要后续处理。旧目标迟到的成功回包，也不能覆盖新目标的失败状态。

恢复成功，只说明可以重新尝试主任务

Nav2 Rolling 的默认导航行为树说明同时包含规划或控制的上下文恢复，以及更上层恢复分支。文档示例有清理代价地图、等待、旋转和后退等动作，并通过错误判断和重试限制组织流程。它们是需要按机器人与场景配置的策略，不是每一种导航失败都应依次执行的万能配方。

例如等待成功，只说明完成了等待这一恢复动作，不说明已经到达目的地；之后仍要重新验证路线与导航结果。旋转和后退也占据空间，必须满足自己的感知与运动约束。清理代价地图适合处理某些地图状态问题，不能抹掉真实障碍，更不能忽视定位错误或硬件故障。

2022 年 Inner Monologue在仿真和真实任务中研究环境反馈如何帮助语言规划重新选择步骤，包括检测失败后的重规划。应把它理解为高层闭环反馈案例，不是低层安全控制的认证证据，也不是保证所有失败都可恢复。

不要用最终成功率掩盖反复出错

假设 100 次独立任务测试，首次成功 70 次，剩余 30 次里有 18 次经允许的恢复成功：首次成功率是 70%，最终成功率是 88%，这 30 次失败中的恢复成功比例是 60%。这是三个不同指标。若其中只有 20 次被判为可恢复，还应另报“可恢复集合中的 18/20”，不能偷换分母。

同时报告恢复耗时、平均与最长尝试次数、人工接管数、误报与漏报，以及任何越界或损伤事件。精选的一段“失败后又成功”视频无法展示这些分母。应在固定测试协议下主动覆盖滑落、遮挡、目标移位、延迟反馈和通信中断等情形；不在未评估风险的真机上随意制造危险故障。

日志保留观察证据、目标标识、技能版本、失败原因、采取的恢复和最终状态。这样才能区分检测器不可靠、恢复策略不合适和底层执行问题，并将有效失败样本带回数据工程。完整系统的结论，还需要统一评测和部署安全边界共同支撑。

把这一层放回完整机器人

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• 世界模型：预测后果不等于选择动作：动作条件预测、潜状态与滚动误差。
• 任务规划与运动规划不是一回事：目标分解、前置条件、可执行性与反馈。
• 技能协作：行为树与语言规划器：技能接口、执行状态、终止与超时。